İnsansız hava araçlarında denge sistem kontrolünün bulanık mantıklı FPGA ve gömülü sistemler ile tasarımı ve uygulaması

Abstract

Sensör ve kontrol sistemlerinin gelişmesine paralel olarak son yıllarda insansız hava araçlarının kullanımı da hızla artmaktadır. Dört rotorlu insansız hava araçları (Quadrotor) yapıları gereği lineer olmayan davranışa sahip hava araçlarıdır. Yapılan çalışmada, dört motorlu insansız hava aracının bulanık mantık kullanılarak kontrol algoritması oluşturulmuş, bu algoritma National Instruments’in tek kartlı bilgisayarı olan myRIO alan programlamalı kapı dizileri (FPGA) ve gerçek zamanlı işlemcisi üzerinde Labview kullanılarak programlanmış ve test edilmiştir.

The use of the unmanned aerial vehicles are rapidly increasing in recent years due to improvements at sensor’s and control systems. Quadrotors are air vehicles with nonlinear behavior due to their construction. In this study, a control algorithm was developed using fuzzy logic and this algorithm was implemented on National Instruments’s single board computer myRIO field programmeble gate arrays (FPGA) and Real Time target processor using Labview for four motor quadrotor aerial vehicle.