Araçlar arası haberleşme kontrollü bireysel taşıt sistemi

Abstract

Günümüzde trafik kazalarının pek çoğu insan hatasına bağlı olarak yaşanmaktadır. Bu yüzden şoförü insan olmayan otonom araçlar üzerine çalışmalar yapılmaktadır. İnsansız araç teknolojisi çok hızlı bir şekilde gelişim göstermektedir. İlerleyen on yıllarda günümüzde kullandığımız insanlı araçların yerini insansız araçların alacağı düşünülmektedir. Yapılan tez çalışmasında yakın zamanda önerilen bir trafik sistemi olan MetroCar Sistemi üç adet model araba ile test edilmiştir. Tüm araçların sürücüsüz olduğu ve kendi aralarında bir haberleşme ağı üzerinden haberleştikleri düşünülmüştür. Her araç diğer araçların hız ve konum bilgilerini bilmekte ve bu şekilde kendi hızını güncellemektedir. MetroCar Sisteminde araçlar temel iki algoritma olan takip algoritması ve birleşme algoritmasına göre hareket etmektedirler. Aynı yolda arka arkaya hareket eden araçlar takip algoritmasına göre güvenli mesafeyi koruyarak hareket etmektedirler. Ana yola girmek için yan yoldan gelen araçlar, birleşme algoritmasına göre ana yoldaki arabaları aralarında güvenli boşluk oluşturmaya zorlamaktadır. Bu sistemde herhangi bir trafik ışığına gerek duyulmamış, arabalar kaza yapmadan sistemde hareket etmişlerdir. Üç adet model RC araba tasarlanmış, yazılım geliştirilmiş ve önerilen algoritmalar tasarlanan platformda test edilmiştir.

Today, most of traffic accidents are experienced due to human error. Therefore, studies have been made on autonomous vehicles which driver is not a human. Unmanned vehicle technology is developing very quickly. In the following decades, the manned vehicles we use today are thought to be replaced by unmanned vehicles. In this thesis study, MetroCar System, a recently proposed traffic system, is tested using three model cars. It is considered that all vehicles are driverless and communicate with each other via a communication network. Each vehicle knows the speed and location of the other vehicles; therefore it updates their speed. In MetroCar System, the vehicles act according to the two basic algorithms, the tracking algorithm and the merging algorithm. The vehicles moving in a row on the same road follow the safe distance according to the tracking algorithm. The vehicles coming from the side road to enter the main road force the main road’s vehicles to have safe gap to merge following the merging algorithm. In this system, no traffic light was required, and the vehicles transport without any accident. Three RC model cars are designed, the software are developed and the proposed algorithms are tested on the designed platform.