Bariyer lyapunov fonksiyon tabanlı kısıtlı geriadımlama kontrol

Abstract

Tez çalı?masında, doğrusal olmayan sistemlerin kısıtlı geriadımlama kontrolü üzerine çalı?malar yapılmı?tır. Kısıtlı geriadımlama kontrolün amacı, referans deği?imlerindeki büyük olan izleme hatasını küçültmek ve hızlandırmak olup, bu doğrultuda istenilen sonuçlar elde edilmi?tir. ?lk olarak literatürde tanıtılan; bariyer Lyapunov fonksiyon (BLF) tabanlı kısıtlı geriadımlama kontrol, karesel Lyapunov fonksiyon (QLF) tabanlı geriadımlama kontrol ve BLF tabanlı üç a?ama anahtarlamalı kısıtlı geriadımlama kontrol metotları; ilk defa hem benzetim ortamında hem de gerçek zamanlı olarak tek-giri? tek-çıkı? (SISO) kararsız top-kiri? sistemine uygulanmı?tır. ?kinci olarak literatürde yer almayan ve bu tez çalı?ması kapsamında gerçekle?tirilen kısıtlı geriadımlama kontrol metotları çok-giri? çok-çıkı? (MIMO) iki-rotorlu helikopter sistemine uyarlanmı?tır ve benzetim sonuçları elde edilmi?tir. Tez çalı?masında elde edilen izleme sonuçları, mutlak hataların toplamı performansı ve izleme hatalarının ?ekilleri ile kar?ıla?tırılmı?tır. In this thesis, studies were made on the constrained backstepping control of nonlinear systems. The purpose on the constrained backstepping control which is great in reference changes to reduce the tracking error and speed up, accordingly desired results were obtained. Firstly introduced in the literature; barrier Lyapunov function (BLF) based constrained backstepping control, quadratic Lyapunov function (QLF) based backstepping control and BLF based three stage switching controlled constrained backstepping control methods; the first time in the literature is applied to single input-single output (SISO) unstable ball-beam system in simulation and in real time. Secondly, the constrained control methods which are not included in the literature as a method performed within this thesis are adapted to multi input-multi output (MIMO) twin-rotor helicopter system and simulation results were obtained. The tracking results obtained in the thesis are compared the sum of absolute error performance and with the shapes of the tracking error.