Endüstriyel robot kol geliştirilmesi ve prototipinin üretilmesi

Abstract

Yapılacak olan çalışmalardaki amaç gündelik hayatta gezgin insansı robotların kullanımını arttırarak, insan-robot etkileşimini arttırmaya yönelik programlanabilen, görüntü ve sese duyarlı, konuşabilen, konumunu kendisi bulabilen hedefe en kısa yolu bularak ulaşabilen, eğitim, sağlık ve eğlence gibi çeşitli sektörlerde insanların temel ihtiyaçlarını karşılamasına yardımcı olabilecek endüstriyel robot kol mekanik ve yazılımsal olarak tasarlanması ve prototipinin üretilmesidir. Bu çalışmada yapılması planlanan robot kolun tasarım kısmında redüktör üretimi diğer robot kollardan farklı olarak sikloid redüktör olarak tasarlanmış ve redüktörün daha kısa mesafede daha yüksek çevrim oranı ile kaldırılan yükün artması hedeflenmiştir. Çalışmanın yazılım kısmında ise robot işletim sistemi (ROS) ile konum kontrolü ve hız kontrolünü çeşitli sensörler ile kontrol ederek otonom çalışabilen ve kolay optimizasyon sağlayabilen bir robot kolun prototipinin üretilmesi sağlanmıştır.

The aim of the work to be done is to increase the use of mobile humanoid robots in daily life, to help people meet their basic needs in various sectors such as education, health and entertainment, which can be programmed to increase human-robot interaction, are sensitive to image and sound, can talk, can find their own location, find the shortest way to reach their destination. It is the mechanical and software design and prototype production of an industrial robot arm that can be. In the design part of the robot arm, which is planned to be made in this study, the gearbox production was designed as a cycloid reducer, unlike other robot arms, and it was aimed to increase the lifted load with a shorter distance of the gearbox with a higher conversion rate. In the software part of the study, a prototype of a robot arm that can operate autonomously and provide easy optimization by controlling position control and speed control with various sensors with the robot operating system (ROS) has been produced.