Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11499/58329
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorÇonkur, Erdinç Şahinen_US
dc.contributor.authorİnceoğlu, Caneren_US
dc.date.accessioned2024-12-05T10:50:39Z-
dc.date.available2024-12-05T10:50:39Z-
dc.date.issued2024-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11499/58329-
dc.descriptionBu tez çalışması BAP Koordinasyon Birimi tarafından 2011FBE080 nolu proje ile desteklenmiştir.en_US
dc.description.abstractBu tezde altı serbestlik dereceli endüstriyel seri robot kolu tasarımı ve imalatı yapılmıştır. İmalatı yapılan robot kolunun kontrolü için hareket algoritmaları oluşturulmuş ve bu algoritmalar Visual C#, WPF-HelixToolKit dilinde laboratuvarımızda geliştirilmiş programa entegre edilmiştir. Kontrol tarafında mikrokontrolör olarak STM firmasının geliştirdiği STM32F407VGT6 modeli kullanılmış olup hareket mekanizmasında adım motorlar tercih edilmiştir. Adım motorlara uygun sürücüler seçilmiş ve tüm bağlantıları yapılarak çalışır hale getirilmiştir. Robot üzerinde kullanılacak redüktörler tarafımızca tasarlanmış, dişli kısımları yurtdışından sipariş edilerek getirtilmiş, gerekli diğer parçalarının imalatı yaptırılmış ve redüktörlerin montajı tamamlanmıştır. Bu redüktörler, tasarımı ve imalatı bizim tarafımızdan yapılan robot üzerinde kullanılmıştır. Tezimiz için geliştirilen yazılımın amacı öncelikle offline olarak robotun yapacağı işe göre bütün değerlerinin hesaplanması ve ekranda simüle edilmesidir. Ayrıca hesaplanan robot açıları ve hız değerlerinin robotun alt-seviye kısmı olan mikroişlemci tarafına bu değerleri yollanması ile robotun gerçek çalışma ortamında görevini yapması sağlanmıştır. Geliştirdiğimiz yazılımda robot kolunu üç boyutlu olarak simüle ederek robotun hareket kabiliyetini geliştirmeyi ve boyutsal hataları mümkün olduğunca en aza indirmeyi hedefliyoruz. Bu simülasyon bize robotun gerçek ve simüle edilmiş performanslarını karşılaştırma fırsatı vermekte ve mekanik sorunlara ışık tutmaktadır.en_US
dc.description.abstractIn this thesis, a six degree of freedom industrial series robot arm is designed and manufactured. Motion algorithms are created for the control of the robot arm, and these algorithms are integrated into the program developed in Visual C# (WPF-HelixToolKit language) in our laboratory. STM32F407VGT6 model developed by STM company is used as a microcontroller on the control side, and stepper motors are preferred in the movement mechanism. Drives suitable for stepper motors are selected and operationalized by making all connections. We design the gearboxes to be used on the robot. The gear parts are ordered from abroad while other necessary parts are manufactured and the assembly is completed. These gearboxes are used on the robot designed and manufactured by us. The main objective of the software developed for our thesis is to calculate all the values of the robot according to the work to be done offline and simulate them on the screen. Furthermore, the calculated robot angles and speed values are sent to the microprocessor side of the robot, which is the lower-level part of the robot, so that the robot can perform its task in the real environment. By simulating the robot arm in three dimensions in our developed software, we aim to improve the mobility of the robot and to minimize the dimensional errors as much as possible. This simulation gives us the opportunity to compare the real and simulated performances of the robot, which sheds light on mechanical problems.en_US
dc.language.isotren_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subject6 Serbestlik Dereceli Serbestlik Endüstriyel Seri Robot Koluen_US
dc.subjectSeri Roboten_US
dc.subjectKonstrüksiyonen_US
dc.subjectMafsalen_US
dc.subjectKinematiken_US
dc.subjectWPFen_US
dc.subjectHelixtoolkiten_US
dc.subject6 DOF Industrial Series Robot Armen_US
dc.subjectSerial Roboten_US
dc.subjectConstructionen_US
dc.subjectArticulationen_US
dc.subjectKinematicen_US
dc.subjectHelixtoolkiten_US
dc.title6 serbestlik dereceli endüstriyel seri robot tasarımı ve imalatıen_US
dc.title.alternative6 degrees of freedom ındustrial serial robot design and manufacturingen_US
dc.typeMaster Thesisen_US
dc.departmentPAÜ, Enstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.identifier.yoktezid886187en_US
dc.contributor.affiliationPamukkale Üniversitesien_US
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_18cf-
item.grantfulltextopen-
item.languageiso639-1tr-
item.openairetypeMaster Thesis-
item.fulltextWith Fulltext-
item.cerifentitytypePublications-
Appears in Collections:Tez Koleksiyonu
Files in This Item:
File Description SizeFormat 
10508450.pdf8.18 MBAdobe PDFView/Open
Show simple item record



CORE Recommender

Google ScholarTM

Check





Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.